Arduino 2WD engelden kaçan robot yapımı ve kodları(VİDEOLU)

Herkese merhabalar sevgili robotik meraklıları...

Bu yazımızda sizlerle beraber 2WD engelden kaçan robot yapmayı öğreneceğiz.öyleyse vakit kaybetmeden konuya geçelim.

2WD robot yaparken ihtiyacımız olan bütün parçalara roboccombo sitesinden kolaylıkla ulaşabilir ve güvenli alışverişin tadını çıkarabilirsiniz...

2WD Kodları ve  kurulum Notları:

#define echoPin 12 //Ultrasonik sensörün echo pini Arduino kartımızın 12.pinine bağladık
#define trigPin 13 //Ultrasonik sensörün trig pini Arduino kartımızın 13. pinine bağladık.

#define MotorR1 7 // L298N üzerindeki IN1 pinine bağlayın
#define MotorR2 6 //L298N üzerindeki IN2 pinine bağlayın
#define MotorRenable 9  // L298N üzerindeki enA pinine bağlayın
#define MotorL1 5 // L298N üzerindeki IN3 pinine bağlayın
#define MotorL2 4 // L298N üzerindeki IN4 pinine bağlayın
#define MotorLenable 3// L298N üzerindeki enB pinine bağlayın

//Yukarıdaki kısımda motor pinlerini tanımladık.

long sure, uzaklik; //süre ve uzaklık adında iki değişken tanımlıyoruz.

void setup() {

  // ultrasonik sensör Trig pininden ses dalgaları gönderdiği için OUTPUT (Çıkış),
  // göndermiş olduğıu bu dalgaları Echo pini ile geri aldığı için INPUT yani (Giriş) olarak tanımlanır.
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
  pinMode(MotorL2, OUTPUT);
  pinMode(MotorLenable, OUTPUT); 
  pinMode(MotorR1, OUTPUT);
  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
  pinMode(MotorRenable, OUTPUT);
// yukarıdaki kısımda Motorlarımızı çıkış olarak tanımladık

  Serial.begin(9600);//  9600 baud rate üzerinden bir seri haberleşme başlattık

}

void loop() {

  digitalWrite(trigPin, LOW); //sensör pasif hale getirildi
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); //Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW); //Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi

  sure = pulseIn(echoPin, HIGH); //ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
  uzaklik = sure / 29.1 / 2; //ses dalgasının gidiş ve dönüşünden elde edilen süre uzaklık birimine çevriliyor

  Serial.println(uzaklik);

  if (uzaklik < 15) // Uzaklık 15'den küçük ise,
  {
    geri();  // 150 ms geri git
    delay(150);
    sag();  // 250 ms sağa dön
    delay(250);
  }
  else {  // değil ise,
    ileri(); // ileri git
  }

}

void ileri(){  // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorRenable, 250); // Sağ motorun hızı 150

  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorLenable, 250); // Sol motorun hızı 150
  
  
}

void sag(){ // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorRenable, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)

  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
  analogWrite(MotorLenable, 250); // Sol motorun hızı 150
  
  
}

void geri(){ // Robotun geri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

  digitalWrite(MotorR1, LOW); // Sağ motorun ileri hareketi pasif
  digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sağ motorun geri hareketi aktif
  analogWrite(MotorRenable, 150); // Sağ motorun hızı 150

  digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif
  digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif
  analogWrite(MotorLenable, 150); // Sol motorun hızı 150
  
}

Yukarı kodları ve kurulumla alakalı önemli bilgileri paylaştık.

Bir sonraki yazımızda görüşmek üzere...